La antigua colonia romana de Flavióbriga se erigió en el área que actualmente ocupa el casco histórico de la villa, según se conoce por el análisis de su trama urbana y los hallazgos arqueológicos de la misma. El carácter defensivo y estratégico del lugar, así como la facilidad del establecimiento de redes comerciales, fueron factores determinantes para su ubicación.

Los historiadores consideran que en el siglo I d. C. las legiones del emperador Tito Flavio Vespasiano pudieron escoger la actual ubicación de Castro Urdiales para fundar el asentamiento romano de Flavióbriga, cuyos restos aún asoman a dos metros de profundidad bajo el casco antiguo de la villa. Hoy, un Centro de Interpretación exhibe este yacimiento que conserva vestigios de la antigua colonia, un trazado ortogonal que se adivina en los fragmentos de calles y de construcciones privadas y públicas, como las termas cercanas. Flavióbriga fue uno de los principales puertos comerciales entre el norte de Hispania y la Galia —incluso se llegó a amurallar la ciudad entre los siglos I y III—. Fue, a la vez, la única colonia romana de la costa cántabra.

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